文献类型：期刊文章

作　　者：李卓[1] 姚立泽[1] 王丽霞[2] 刘福聚[3]

LI Zhuo;YAO Li-ze;WANG Li-xia;LIU Fu-ju(Department of Automotive Engineering,Beijing Vocational College of Transportation,Beijing 102618,China;Changchun Polytechnic College,School of Automotive Studies,Jilin Changchun 130011,China;China Automobile Technology&Research Center Co.,Ltd.,Business Development Dept,Beijing 100070,China)

机构地区：[1]北京交通运输职业学院汽车工程系,北京102618 [2]长春职业技术学院汽车学院,吉林长春130011 [3]中国汽车技术研究中心有限公司业务发展部,北京100070

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：基于大数据的新能源小客车诊断维修实训技术研究与应用示范。

年　　份：2020

期　　号：12

起止页码：259-264

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高智能车在复杂动态环境中的行驶安全性,提出了基于动态人工势场法的运动规划方法。在分析传统人工势场的基础上,进行了两个方面的改进:一是针对算法自身缺陷进行改进,模拟虚拟水流法的注水过程解决了局部极值陷阱问题,对障碍物斥力势场改进解决了目标不可达问题;二是对算法进行了动态环境适应性改进,在动态障碍物的斥力势场和动态目标点的引力势场中引入了速度、加速度因素,使智能车能够躲避动态障碍物、跟踪动态目标点。仿真结果表明,虚拟水流法能够克服传统算法的局部极值陷阱问题;改进斥力势场函数能够解决目标不可达问题;智能车在复杂动态环境中行驶时,使用动态人工势场法可以成功避开障碍物,安全到达目标点。

关 键 词：智能车 运动规划  动态人工势场法  复杂动态环境 虚拟水流法  

分 类 号：TH16] TP242]