文献类型：期刊文章

作　　者：林希[1]

LIN Xi(Shaanxi Polytechnic Institute,Institute of Mechanical Engineering,Xianyang 712000,China)

机构地区：[1]陕西工业职业技术学院机械工程学院,陕西咸阳712000

出　　处：《液压气动与密封》

基　　金：机械破碎强化污泥发酵与剩余污泥碳源快速回收技术研究(2018k02-32)。

年　　份：2020

卷　　号：40

期　　号：12

起止页码：63-68

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂。针对液压缸非线性、摩擦力、以及抗干扰等因素的影响,提出了位置自抗扰控制(ADRC)算法,提高了机械臂位置精度及系统抗干扰能力。首先,设计了串联机械设计原理示意图,并介绍了控制要求;其次,以机械臂为研究对象,建立机械臂D-H坐标系,分析了机械臂的运动学;再次,就机械臂液压缸位置伺服系统设计了基于ADRC的高精度位置伺服控制算法;再次利用AMESim-MATLAB软件搭建机械臂仿真模型,并对比常规PID与ADRC算法对机械臂位置控制精度的影响;最后搭建实际机械臂液压缸位置跟踪控制实验平台,实验结果表明基于ADRC算法位置伺服控制精度高,提高了系统抗干扰能力,为今后实际机械臂位置高精度控制提供理论依据。

关 键 词：液压机械臂  位置自抗扰控制  位置伺服 AMESim-MATLAB  

分 类 号：TH137] TP24]