文献类型：期刊文章

作　　者：郭银景[1,2] 孟庆良[1] 孔芳[1] 吕文红[2,3]

GUO Yinjing;MENG Qingliang;KONG Fang;LYU Wenhong(College of Electronic and Information Engineering,Shandong University of Science and Technology,Qingdao,Shandong 266590,China;Qingdao Zhihai Muyang Technology Co.,Ltd.,Qingdao,Shandong 266590,China;College of Transportation,Shandong University of Science and Technology,Qingdao,Shandong 266590,China)

机构地区：[1]山东科技大学电子信息工程学院,山东青岛266590 [2]青岛智海牧洋科技有限公司,山东青岛266590 [3]山东科技大学交通学院,山东青岛266590

出　　处：《计算机科学与探索》

基　　金：国家自然科学基金,No.61471224;山东省重点研发计划(公益类专项),No.2018GHY115022。

年　　份：2020

卷　　号：14

期　　号：12

起止页码：1981-1994

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、IC、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：路径规划算法是自主水下航行器(AUV)完成水下自主巡航的核心算法之一。分别综述了基于环境建模和路径搜索两类AUV路径规划算法。阐述了栅格法、可视图法和维诺图法等环境建模方法的国内外研究现状,并指出了它们的优缺点。对前人在人工势场法、快速步进法和A*算法等传统路径搜索算法方面的研究成果进行分析,并与近期粒子群优化算法、蚁群算法、遗传算法和人工神经网络算法等智能仿生学路径搜索算法进行比较。分析发现,面对复杂水下环境因素的影响,提高算法在海流、复杂障碍物等三维海洋环境中的实用性,从而实现AUV的高效避障和节约能耗是路径规划算法研究的重点。最后对AUV路径规划算法在智能化发展、融合、多AUV协作以及向广域探测的AUV远程化方向发展等方面的研究趋势进行展望。

关 键 词：自主水下航行器(AUV)  环境建模方法  路径搜索算法

分 类 号：TP242]