文献类型：期刊文章

作　　者：吴飞龙[1] 郭世永[1]

WU Fei-long;GUO Shi-yong(School of Mechanical and Automotive Engineering, Qingdao University of Technology, Qingdao 266520, China)

机构地区：[1]青岛理工大学机械与汽车工程学院,青岛266520

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：国家自然科学基金(51678320)。

年　　份：2020

卷　　号：20

期　　号：30

起止页码：12452-12459

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：路径规划对AGV(automated guided vehicle)完成自主导航起着关键性的作用,针对这点出发,提出一种全局采用改进的A*算法,局部在保证全局最优的情况下采用融合A^*(A-star)和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)两种算法,首先在传统的评价函数基础上加入AGV的位置信息,设置了包含代价函数和启发函数的权重函数,其次,将传统的8个搜索方向,变成了5个,提高了路径搜索效率,为了进一步增加路径的平顺性,对节点进行优化,删除了多余的转折点,保留下关键的转折点,然后在此基础上又设置了安全域值,进一步删除多余的转折点,从而保证了全局路径最优,为了实现AGV实时动态避障,将A^*和DWA两种算法融合,进行在线实时规划路径,设计了一种基于全局最优路径的圆滑路径曲线,经过仿真,提出的算法在路径长度、机器人平均转折角度、运行时间等都大大减少,最后通过实验进一步验证了算法的可行性。

关 键 词：AGV A^*算法 动态窗口法  安全域值  实时动态避障  

分 类 号：TP15]