文献类型：期刊文章

作　　者：李国洪[1] 王远亮[1]

Li Guohong;Wang Yuanliang(Tianjin Key Laboratory of Complex System Control Theory and Application,Tianjin University of Technology,Tianjin 300384,China)

机构地区：[1]天津理工大学天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室,天津300384

出　　处：《计算机应用与软件》

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1303304);天津市科委重点研发计划项目(18YFFCTG00040)。

年　　份：2020

卷　　号：37

期　　号：11

起止页码：215-223

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、IC、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高机器人的运行效率和平稳性,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法。以安川六自由度工业机器人为例,采用端点导矢指定的全局7次B样条曲线连接各相邻路径点,使其关节运动轨迹曲线、速度曲线、加速度曲线、加加速度曲线均连续平滑,且起始和停止运动参数可控,提高了轨迹跟踪精度,减少了关节间的损耗。利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定。通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率。同时在相邻路径点之间,保证6关节运行时间同步。仿真结果表明,各轴轨迹曲线及其一阶、二阶、三阶导曲线连续平滑且运动学参数均满足约束条件,有效缩短了轨迹运行时间。

关 键 词：安川六自由度工业机器人  轨迹规划  7次B样条曲线  遗传算法

分 类 号：TP242]