文献类型：期刊文章

作　　者：孙玉山[1] 冉祥瑞[1] 张国成[1] 王力锋[2] 王建[2]

SUN Yushan;RAN Xiangrui;ZHANG Guocheng;WANG Lifeng;WANG Jian(Science and Technology on Underwater Vehicle laboratory, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;Marine Design & Research Institute of China, Shanghai 200011, China)

机构地区：[1]哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 [2]中国船舶及海洋工程设计研究院,上海200011

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51779057,51709061,51509057);装备预先研究项目(41412030201).

年　　份：2020

卷　　号：41

期　　号：8

起止页码：1111-1116

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：路径规划是智能水下机器人技术研究的核心内容之一,是实现其自主航行和作业的关键环节。本文对智能水下机器人路径规划方法进行分类并分析其各自特点,总结了国内外利用各种规划算法对智能水下机器人路径规划的研究现状,对比多种规划方法,认为人工智能算法是当前规划领域较适用方法。研究表明智能水下机器人路径规划需要解决三维规划、定位通讯以及多约束等问题,指明了路径规划方法的优化及开发、局部路径规划、多机器人协同规划以及多平台协同规划为当前水下机器人规划的研究方向。

关 键 词：智能水下机器人 路径规划 协同规划  人工势场 神经网络 强化学习  避障 安全性

分 类 号：U666] TP242]