文献类型：期刊文章

作　　者：王红红[1] 杜敬利[1] 保宏[1]

WANG Honghong;DU Jingli;BAO Hong(Key Laboratory of Electronic Equipment Structure Design,Ministry of Education,Xidian University,Xi'an 710071,China)

机构地区：[1]西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室,陕西西安710071

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金(51675398,51775401)。

年　　份：2020

卷　　号：42

期　　号：5

起止页码：626-640

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：深入分析了为肌腱驱动连续体机器人开发的各种控制器,以作为肌腱驱动连续体机器人领域未来应用的参照.控制策略分为基于模型的控制和无模型控制,其中,基于模型的控制可分为静态控制、动态控制及几何运动学模型控制;而无模型控制是一个相对未知的领域,本文主要从无模型静态控制、无模型动态控制及无模型形状感知控制3个方面进行全面分析.最后,对基于模型和无模型的各种控制策略进行了综合评价,并对该领域未来的研究方向进行了展望.

关 键 词：软体机器人  连续体机器人  运动控制 肌腱驱动  控制策略

分 类 号：TP242.6]