文献类型：期刊文章

作　　者：张瑜[1] 宋荆洲[1] 张琪祁[2]

ZHANG Yu;SONG Jingzhou;ZHANG Qiqi(School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China;State Grid Shanghai Electric Power Company,Shanghai 200120,China)

机构地区：[1]北京邮电大学自动化学院,北京100876 [2]国网上海市电力公司,上海200120

出　　处：《机器人》

基　　金：国家电网有限公司科技项目(520970190009)。

年　　份：2020

卷　　号：42

期　　号：5

起止页码：617-625

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小的状况.然后,基于激光里程计对轨迹推算环节进行实时误差补偿,解决停车场路面下路径偏离全局路径较大的问题.最后将改进的DWA应用于四轮独立驱动、独立转向的清扫机器人上进行对比实验.实验结果表明,在相同的全局路径、相同的路况下,改进DWA的路径平均误差较传统DWA减小了约60%,轮胎垂直载荷在不同路况下也大大提高,验证了本文方法的有效性和可靠性.

关 键 词：动态窗口法  局部路径规划 清扫机器人 垂直载荷  

分 类 号：TP242]