文献类型：期刊文章

作　　者：胡金芳[1] 颜春辉[1] 赵林峰[1] 梁修天[1] 谢有浩[2]

HU Jin-fang;YAN Chun-hui;ZHAO Lin-feng;LIANG Xiu-tian;XIE You-hao(School of Automotive and Transportation Engineering,Hefei University of Technology,Hefei 230009,Anhui,China;Anhui Cheetah Automobile Limited Company,Chuzhou 239064,Anhui,China)

机构地区：[1]合肥工业大学汽车与交通工程学院,安徽合肥230009 [2]安徽猎豹汽车有限公司,安徽滁州239064

出　　处：《中国公路学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51675151);国家自然科学基金联合基金(重点)项目(U1564201);安徽省科技重大专项(17030901060)。

年　　份：2020

卷　　号：33

期　　号：8

起止页码：92-101

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对分布式驱动车辆转向工况在低速下期望提高转向机动性能,高速下期望保证行驶稳定性的需求,充分考虑转向行驶内外侧车轮的转向关系以及车辆动力学,制定了适应车速变化的四轮转矩分配策略,建立了四轮轮毂电机驱动模型以及二自由度参考模型。为了改善分布式驱动转向机动性能,建立自抗扰控制器调整内外侧车轮转矩,形成合理的转速差,减小转向半径,以提高转向机动性;对于高速转向行驶稳定性的需求,通过二次规划方法优化分配各车轮驱动力矩,分析轮胎纵横向附着裕度建立目标函数,并加入附加横摆力矩和路面附着力的限制,进行车轮驱动转矩的在线优化分配,提高车辆转向行驶的稳定性;另外为避免2种控制模式转换时驱动转矩突变,根据车速和稳定性参数制定模糊规则决策2种模式的协调系数,保证2种控制模式的平滑过渡。基于CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,并搭建硬件在环平台进行试验,对所提出的方法进行验证。结果表明:在低速转向工况下,提出的分配策略能够调节内外侧车轮产生差速效果,与转矩平均分配的策略相比,转向半径有所减小,提高车辆机动性;高速转向工况下,分配策略能够保证车辆稳定转向,与未考虑稳定性控制的分配策略相比,能更好地跟踪目标轨迹,且横摆角速度控制在参考横摆角速度附近,证明了所提控制策略的有效性。

关 键 词：汽车工程 分布式驱动  硬件在环试验 转矩分配  转矩控制 电子差速

分 类 号：U469.72]