文献类型：期刊文章

作　　者：郑荣[1,2] 辛传龙[1,2,3] 汤钟[4] 宋涛[1,2,5]

ZHENG Rong;XIN Chuanlong;TANG Zhong;SONG Tao(State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, Liaoning, China;Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, Liaoning, China;University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;Unit 91039 of PLA, Beijing 102401, China;School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110819, Liaoning, China)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110169 [3]中国科学院大学,北京100049 [4]91039部队,北京102401 [5]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110819

出　　处：《兵工学报》

基　　金：中国科学院战略性先导科技专项项目(XDA13030294)。

年　　份：2020

卷　　号：41

期　　号：8

起止页码：1675-1687

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)作为组建海底空间站和观测网的重要工具,在近30年间,其相关技术蓬勃发展,逐步由单体控制向多海洋平台协同协作方向发展,其中利用USV自主布放回收AUV成为新的研究热点。综述了基于USV对AUV进行动态部署平台的最新进展;基于系统学观点从拖曳稳定性、拖曳动对接准确性和拖曳对接快速性3个方向来阐述USV部署AUV平台关键技术的研究和应用现状,总结了提高部署平台拖曳稳定性的措施,并对USV自主部署AUV平台的研究方向和研究重点进行了展望。

关 键 词：自主水下机器人 无人水面艇 自主布放回收  水下拖曳系统  拖曳稳定性  拖曳动对接  

分 类 号：TP242.3]