文献类型：期刊文章

作　　者：刘芙[1] 陈宏明[2]

Liu Fu;Chen Hongming(Training Office, Huaiyin Commercial School, Jiangsu Huaian, 223003, China;School of Applied Technology, Huaiyin Institute of Technology, Jiangsu Huaian, 223003, China)

机构地区：[1]淮阴商业学校实训处,江苏淮安223003 [2]淮阴工学院应用技术学院,江苏淮安223003

出　　处：《机械设计与制造工程》

基　　金：淮安市科技计划课题(HAG05056)。

年　　份：2020

卷　　号：49

期　　号：8

起止页码：109-112

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：基于快速扩展随机树(RRT)算法对无人驾驶车辆路径规划问题进行研究。对无人驾驶车辆路径规划进行了定义,建立了车辆的运动学模型,给出了车辆路径规划的标准。结合人工势场法提出了RRT和人工势场联合的无人驾驶车辆路径规划算法,并从平均采样节点数、路径规划时间、规划路径平均长度、规划路径最大曲率4个方面与RRT算法进行了对比,仿真结果表明,RRT与人工势场联合算法的性能优于RRT算法。

关 键 词：无人驾驶车辆 路径规划 RRT与人工势场联合算法  

分 类 号：U461]