文献类型：期刊文章

作　　者：邓涛[1,2] 李鑫[1]

Deng Tao;Li Xin(School of Mechatronics&Automobile Engineering,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China;Institute of Aeronautics,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China)

机构地区：[1]重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074 [2]重庆交通大学航空学院,重庆400074

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：国家自然科学基金(51305473);重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800718)。

年　　份：2020

卷　　号：32

期　　号：8

起止页码：1556-1566

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对智能车辆的避障跟踪控制问题,设计一种模型预测控制器。该控制器采用分层结构,上层基于非线性车辆点质量模型在避障时进行局部路径规划,下层基于单轨车辆动力学模型实现路径跟踪。通过Carsim和Matlab联合仿真,利用粒子群算法在线优化控制器参数,以不同的速度测试控制器性能,仿真结果表明:控制器具有良好的鲁棒性和实时性,跟踪误差较小,在单个和多个障碍物情况下,通过分层控制均实现了平稳避障并重新跟踪上原路径,表明控制器准确性高。

关 键 词：智能车辆 模型预测控制 参数优化 路径跟踪  避障

分 类 号：U46]