文献类型：期刊文章

作　　者：王斐[1] 梁宸[1] 韩晓光[2] 茹常磊[2] 李景宏[2]

WANG Fei;LIANG Chen;HAN Xiao-guang;RU Chang-lei;LI Jing-hong(Faculty of Robot Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang110169,China;College of Information Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang110004,China)

机构地区：[1]东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110169 [2]东北大学信息科学与工程学院,沈阳110004

出　　处：《控制与决策》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项项目(N172608005,N182608003,N182612002);辽宁省科学事业公益研究基金项目(20170021);辽宁省自然科学基金项目(20180520007)。

年　　份：2020

卷　　号：35

期　　号：8

起止页码：1873-1878

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为实现智能化柔性化焊接,并解决焊件本身立体结构遮挡焊缝影响视觉引导的问题,提出一种基于物体识别与位姿估计思想的焊接机器人视觉引导方法.首先,通过焊件的CAD模型离线建立焊接模型库;然后,在线计算焊件点云的VFH特征,与焊接模型库进行比对实现焊件识别,计算FPFH特征实现SAC-IA和ICP结合的两步位姿估计,并通过假设验证优化结果;最后,利用焊接模型库的焊接信息结合焊件位姿生成焊接轨迹,为焊接机器人提供视觉引导.实验结果表明,所提方法可以利用目标整体三维信息准确识别焊件并估计其姿态,进而引导机器人完成智能柔性的焊接操作.

关 键 词：焊接机器人 三维视觉引导  物体识别  位姿估计 假设验证  点云特征  

分 类 号：TP242.2]