文献类型：期刊文章

作　　者：彭博[1] 李军求[1] 孙逢春[1] 朱学斌[2] 万存才[2]

Peng Bo;Li Junqiu;Sun Fengchun;Zhu Xuebin;Wan Cuncai(Beijing Institute of Technology, National Engineering Laboratory for Electric Vehicles, Beijing 100081;Taian Space Special Vehicle Co., Ltd., Taian 271000)

机构地区：[1]北京理工大学,电动车国家工程实验室,北京100081 [2]泰安航天特种车有限公司,泰安271000

出　　处：《汽车工程》

基　　金：北京市科技计划课题(Z181100004618004)资助。

年　　份：2020

卷　　号：42

期　　号：7

起止页码：909-916

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EBSCO、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：首先建立了八轴分布式电驱动车辆动力学模型,提出了基于质心侧偏角的差动转向双层控制策略,上层控制器以质心侧偏角及其变化率和前轮转角为输入,采用模糊控制生成机械转向桥和差动转向桥的转向中心相对位置,从而获得后桥转向参考转向角;下层控制器以上层转向参考角为控制目标,采用增量式数字PI控制得到后桥电机的差动转矩。最后选取中高速工况,进行硬件在环仿真,验证了后桥差动转向控制效果和实时性。结果表明,与理想阿克曼转向策略相比,该策略能有效减小车辆转向过程中质心侧偏角,并保证了转向稳定性。

关 键 词：差动转向  分布式驱动  双层控制策略  模糊控制 转向稳定性  

分 类 号：U46]