文献类型：期刊文章

作　　者：赵军友[1] 张亚宁[1] 毕晓东[2] 闫成新[1] 董亚飞[1]

ZHAO Junyou;ZHANG Yaning;BI Xiaodong;YAN Chengxin;DONG Yafei(College of Mechanical and Electrical Engineering in China University of Petroleum(East China),Qingdao 266580,China;Weichai Holding Group Company Limited,Weifang 261000,China)

机构地区：[1]中国石油大学(华东)机电工程学院,山东青岛266580 [2]潍柴动力股份有限公司,山东潍坊261000

出　　处：《中国石油大学学报（自然科学版）》

基　　金：工业与信息化部高技术船舶科研项目(MC-201710-H01)。

年　　份：2020

卷　　号：44

期　　号：4

起止页码：94-99

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、PA、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对爬壁机器人不下滑和不倾覆两种力学模型进行分析,研究磁吸附单元各个尺寸参数对吸附力的贡献关系,在提高吸附力的同时减小磁吸附单元的体积。结果表明:磁吸附单元的吸附力随着磁铁长度增大而增大,由于乙型回路的磁力线主要集中在磁铁的中间和两端,随着磁铁长度的增大利用率降低;磁吸附单元的吸附力随其厚度增加呈抛物线增长,当永磁铁厚度大于宽度的0.6倍时,由于工作面内的磁感应强度趋于饱和,厚度持续增加对吸附力的贡献减小;轭铁板厚度和隔磁板厚度对吸附力有不同程度的影响,存在最佳尺寸;在爬壁机器人最上端设有辅助吸盘,增加抗倾覆力矩,提高爬壁机器人的越障能力。

关 键 词：油罐喷砂除锈  磁吸附单元  爬壁机器人 参数化仿真  履带

分 类 号：TP242.2]