文献类型：期刊文章

作　　者：张丹红[1] 陈文文[1] 张华军[1] 苏义鑫[1]

ZHANG Danhong;CHEN Wenwen;ZHANG Huajun;SU Yixin(School of Automation,Wuhan University of Technology,Wuhan 430070,China)

机构地区：[1]武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61876219);武汉理工大学优秀硕士学位论文培育项目(2017-YS-069)。

年　　份：2020

卷　　号：48

期　　号：6

起止页码：13-18

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对无人艇海上巡逻路径规划问题,提出了一种A^*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法.在传统A^*算法的八角度搜索基础上,设计了一种多角度A^*算法以获得更短的两点之间可行路径,并以A^*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间的最短路径网络.结合最短路径网络建立多点巡逻路径规划问题的目标函数,利用蚁群算法进行求解以获得全局最优的巡逻路径.针对巡逻路径转折角较大的问题,提出了一种平滑算法以获得更符合实际航行需求的平滑路径.仿真结果表明:该方法有效地去除了冗余节点,缩短了路径长度,提高了路径平滑度,规划出了一条更优的无人艇巡逻路径.

关 键 词：无人艇 路径规划 A^*算法 蚁群算法 平滑算法  

分 类 号：TP273]