文献类型：期刊文章

作　　者：张梦奇[1,2] 闫献国[1] 秦国强[3] 王学成[3]

ZHANG Meng-qi;YAN Xian-guo;QIN Guo-qiang;WANG Xue-cheng(School of Mechanical Engineering,Taiyuan University of Science and Technology,Taiyuan 030024,China;Mechanical and Electronic Engineering Department,Shanxi Institute of Energy,Jinzhong 030600,China;Shanxi Tiandi Coal Mining Machinery Co.,Ltd.,Taiyuan 030006,China)

机构地区：[1]太原科技大学机械工程学院,太原030024 [2]山西能源学院机电工程系,晋中030600 [3]山西天地煤机装备有限公司,太原030006

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：国家自然科学基金(51675363);山西能源学院自然科学资助项目(ZY-2017004);天地科技股份有限公司科技创新创业基金(2018-TD-MS050)。

年　　份：2020

卷　　号：20

期　　号：17

起止页码：6796-6805

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高悬臂式掘进机截割头上截齿的定位精度,改进截割头制造质量,根据截齿在截割头表面的排列形式,分析齿尖的定位方法和截齿空间姿态的确定过程,提出并研制一种基于截割头设计方法的齿座定位专用机器人系统,介绍了将截齿定位设计坐标系转换为专用机器人制造坐标系的方法。通过控制串联式机器人手部关节的旋转与回转台的翻转,实现了截齿空间姿态设计参数与制造参数的统一;通过重力自定位原理,实现了齿座相对机器人手部的自动精确定位,有效降低了机器人调试过程的复杂性。此外,通过模拟机器人自动制造过程,分析了不同制造工艺路线对截割头齿座定位工作效率的影响。研究结果表明,采用机器人自动定位技术能有效提高截割头齿座定位精度,合理的制造工艺路线能有效提高截割头制造效率。

关 键 词：掘进机 截割头 截齿空间位姿  专用机器人 制造工艺  

分 类 号：TD421]