文献类型：期刊文章

作　　者：赵猛[1] 姚凯[2] 杨国栋[3] 何煊[1] 梁自泽[3] 翟永杰[1]

ZHAO Meng;YAO Kai;YANG Guodong;HE Xuan;LIANG Zize;ZHAI Yongjie(Department of Automation,North China Electric Power University,Baoding 071003,China;Luohe Power Supply Company,State Grid Henan Electric Power Company,Luohe 462000,China;State key Laboratory of Management and Control for Complex Systems,Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100190,China)

机构地区：[1]华北电力大学自动化系,河北保定071003 [2]国网河南省电力公司漯河供电公司,河南漯河462000 [3]中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190

出　　处：《现代电子技术》

基　　金：国家自然科学基金(61773160);国家自然科学基金(U1713224);河北省自然科学基金资助项目(F2017502016)。

年　　份：2020

卷　　号：43

期　　号：14

起止页码：42-47

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、IC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：随着无人机应用领域的不断扩大,无人机对周围环境感知的需求逐渐加大,激光雷达技术的应用成为无人机研究领域的重要发展趋势。为解决无人机在飞行过程中周围环境复杂导致现场定位信号较差的问题,基于三维激光雷达,结合大疆无人机的Onboard SDK技术,设计机载激光点云采集系统以及激光点云处理算法。为了降低激光采集系统的操作难度,设计避障算法,在飞行既定路线的同时结合激光点云进行避障飞行。利用激光点云SLAM算法,实现了无人机对周围环境的三维建模,以达到无人机对周围环境感知的目的,并通过实际测试验证了所提方法的有效性。

关 键 词：无人机 场景建模  三维激光雷达  激光点云采集系统  系统设计 避障飞行  

分 类 号：TN958-34]