文献类型：期刊文章

作　　者：叶梦君[1] 黄仰来[1] 雷改惠[1]

YE Meng-jun;HUANG Yang-lai;LEI Gai-hui(College of Mechatronics and Control Engineering,Hubei Normal University,Huangshi 435002,China)

机构地区：[1]湖北师范大学机电与控制工程学院,湖北黄石435002

出　　处：《湖北师范大学学报（自然科学版）》

年　　份：2020

卷　　号：40

期　　号：2

起止页码：82-87

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：提出一种基于ARM平台的摄像头循迹小车系统的硬件设计与软件设计。小车系统以MK60DN512ZVLQ10芯片为主控制器,OV7725摄像头作为传感器采集赛道信息,SD5数字舵机控制小车转向,RN-540直流大电机和编码器构成闭环回路控制小车速度。单片机对采集赛道信息进行滤波,路径识别,根据不同赛道的曲率值确定赛道类型;单片机采集到赛道图像左右跳变沿位置的加权平均偏差,对加权平均偏差选择合适的P、D参数进行PD算法控制舵机转向;小车先经闭环PID算法控制得小车速度,将采集赛道图像二值化数据中心位置与左右跳变的位置的加权偏差进行函数拟合,调节参数得到合适的速度控制电机,最终实现小车的自主寻迹功能。

关 键 词：MK60DN512ZVLQ10  OV7725摄像头  曲率 PID算法 函数拟合

分 类 号：TP27]