文献类型：期刊文章

作　　者：余亮[1] 张龙[1] 王鹏[1]

YU Liang;ZHANG Long;WANG Peng(School of Mechanical and Electrical Engineering, Huainan Normal University, Huainan Anhui 232038, China)

机构地区：[1]淮南师范学院机械与电气工程学院,安徽淮南232038

出　　处：《机床与液压》

基　　金：安徽省自然科学研究重点项目(KJ2017A456);淮南师范学院科学研究项目(2019XJYB08,2017xj86)。

年　　份：2020

卷　　号：48

期　　号：11

起止页码：31-37

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：采用D-H法得到局部闭链码垛机器人运动学正逆解,利用MATLAB绘制其可达工作空间。基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划。依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形3种加速度运动规律进行优选。在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系。结果表明:在弧线过渡模式下,采用修正梯形运动规律能有效缩短运行周期。

关 键 词：码垛机器人 运动学 轨迹规划  运动规律  

分 类 号：TP242.2]