文献类型：期刊文章

作　　者：段纯[1] 顾建华[2]

DUAN Chun;GU Jianhua(Electrical and Mechanical Information Department,Anhui Vocational College of Press and Publish,Hefei 230601,Anhui,China;School of Mechanical and Electrical Engineering,Yancheng Vocational Institute of Industry Technology,Yancheng 224005,J iangsu,China)

机构地区：[1]安徽新闻出版职业技术学院机电信息系,安徽合肥230601 [2]盐城工业职业技术学院机电工程学院,江苏盐城224005

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：安徽高校自然科学研究重点资助项目(KJ2017A873)。

年　　份：2020

卷　　号：18

期　　号：3

起止页码：242-247

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机械臂的位置控制准确度有利于提高机械臂工作的可靠性,为了提高机械臂工作过程中对位置控制的平稳性、快速性、准确性和鲁棒性,设计了一种基于逆动力学的机械臂鲁棒位置控制方法。通过对机械臂的电机系统进行分析,获取电机系统的动力学函数。利用转矩到位置转换方法和反演滑模控制方法,设计了一种逆动力学控制器,通过将滑模控制方法与反演控制方法相结合,形成反演滑模控制方法,获取电机转矩控制函数,以提高系统的鲁棒性能。利用转矩到位置转换方法,将获取的电机转矩与电机的当前位置信息相结合,用以求取机械臂的位置控制量,以实现对机械臂的位置进行快速、稳定、准确的控制。利用Matlab/Simulink软件对所设计的机械臂位置控制方法进行了实验验证。验证结果表明:所设计方法不仅能够快速、稳定、准确地对机械臂的位置进行控制,而且设计方法还具有较强的鲁棒性能,能够适应多种激励信号产生位置控制信息。

关 键 词：位置控制 机械臂 动力学函数  反演滑模控制方法  转矩到位置转换方法  逆动力学

分 类 号：U463]