文献类型：期刊文章

作　　者：韩亚军[1] 刘家英[2]

HAN Yajun;LIU Jiaying(Department of Electrical and Information Engineering,Chongqing City Vocational College,Yongchuan 402160,Chongqing,China;Department of Basic Teaching,Chongqing City Vocational College,Yongchuan 402160,Chongqing,China)

机构地区：[1]重庆城市职业学院信息工程系,重庆永川402160 [2]重庆城市职业学院基础教学部,重庆永川402160

出　　处：《中国工程机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375520)。

年　　份：2020

卷　　号：18

期　　号：3

起止页码：199-204

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了降低工业机器人运动轨迹跟踪误差,提高机器人运动的稳定性,采用混合算法优化工业机器人运动轨迹,并对跟踪误差进行仿真验证。建立工业机器人三维模型简图,根据D-H方法和三角函数关系式推导出各个关节角位移运动方程式。采用B样条曲线设计工业机器人运动轨迹,引用粒子群算法并进行改进,设计出混合算法并优化B样条曲线,给出了混合算法优化迭代曲线。采用Matlab软件对工业机器人关节角位移跟踪误差进行仿真验证,与优化前角位移跟踪误差结果进行对比。结果显示:优化前,工业机器人各个关节运动角位移跟踪产生的最大误差为0.164 rad,跟踪误差较大,误差整体波动幅度较大;优化后,工业机器人各个关节运动角位移跟踪产生的最大误差为0.085 rad,误差降低了48.2%,跟踪误差较小,误差整体波动幅度较小。采用混合算法优化工业机器人运动轨迹,可以降低工业机器人运动轨迹跟踪误差,从而提高机器人运动的稳定性,能够提高工业机器人对产品的加工精度。

关 键 词：B样条曲线 工业机器人 混合算法 误差  仿真

分 类 号：TP242]