文献类型：期刊文章

作　　者：魏彤[1] 龙琛[1]

WEI Tong;LONG Chen(School of Instrumentation and Optoelectronic Engineering,Beihang University,Beijing 100083,China)

机构地区：[1]北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京100083

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：北京市科技计划项目(Z151100002115022)。

年　　份：2020

卷　　号：46

期　　号：4

起止页码：703-711

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对常规路径规划算法求解的路径长度非最短以及在前后两次规划过程中规划路径不连贯的问题,提出一种基于改进遗传算法的帧间关联平稳路径规划方法。首先,结合随机和定向两种搜索方式生成候选路径;然后,在常规遗传操作算子中引入插入算子和删除算子,并将规划路径的连贯性考虑进适应度函数中来计算每条候选路径的适应度值;最后,输出适应度值最高的路径作为当前最优路径。仿真结果表明了所提方法的正确性和可行性。实验结果表明,所提方法与A~*算法和常规遗传算法相比,移动机器人行驶路径长度分别减少了3.05%和1.85%;行驶过程中的最大偏航角变化量分别减少了38.02%和32.43%,转角绝对值之和分别减少了23.97%和19.94%,所提方法能规划出更优的路径,并显著提高移动机器人的行驶效率和平稳性。

关 键 词：路径规划 遗传算法 移动机器人 帧间关联  避障

分 类 号：TP242.6]