文献类型：期刊文章

作　　者：杜毅豪[1] 刘鹏宇[1] 宋若薇[2] 朱玉平[3] 骆明霞[3]

机构地区：[1]南京邮电大学地理与生物信息学院 [2]南京邮电大学通信与信息工程学院 [3]南京邮电大学工程训练中心

出　　处：《电子世界》

基　　金：国家重点研发计划专项(2018YFB1003700);2019年江苏省大学生创新创业训练计划(201910293087Y);南京邮电大学教学改革研究课题(JG06215JX52)。

年　　份：2020

期　　号：9

起止页码：204-206

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：设计了一种基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车,介绍了小车的机械结构,硬件电路设计,软件算法。在地面铺设棋盘状的黑色交叉线条,通过小车四周的灰度传感器采集线条位置,通过单片机输出信号给电机驱动带动四个麦克纳姆轮,调节四个轮子的旋转方向及速度,实现循迹行驶,并通过线条交叉点的判别实现室内定位功能。且小车上方装有机械臂抓取装置、摄像头、扫码模块、通信模块,可以在终端的控制下自动进行室内定位及行驶,并实现对周围物体的识别、抓取、搬运等功能。实验表明,该小车可以实现室内环境中精准的循迹行驶与定位,并能可靠的对不同位置的物体进行识别抓取搬运操作,具有较高的应用价值。

关 键 词：抓取装置  灰度传感器  输出信号 室内定位  机械臂 单片机 地面铺设  旋转方向

分 类 号：TP2]