文献类型：期刊文章

作　　者：张响亮[1] 张华[1] 熊根[1] 周依霖[1]

Zhang Xiangliang;Zhang Hua;Xiong Gen;Zhou Yilin(Key Laboratory of Robot and Welding Automation of Jiangxi,Nanchang University,Nanchang 330031,China)

机构地区：[1]南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,江西南昌330031

出　　处：《机械传动》

基　　金：江西省高等学校科技落地计划(KJLD13002)。

年　　份：2020

卷　　号：44

期　　号：6

起止页码：89-95

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计一款用于复杂环境的履带式消防机器人,在不同环境下,其可靠性和稳定性显得更加重要。该机器人采用履带式底盘结构,采用阻尼弹簧减振器作为减振系统,克服了传统履带结构带来的振动问题。对机器人的爬梯过程进行运动学分析,得出运动方程。在RecurDyn/Track LM模块下,对设计的履带消防机器人进行爬梯过程的仿真分析,得到机器人爬梯所需的驱动转矩;针对仿真试验得出的重心变化曲线,进行了机器人爬梯的稳定性分析。

关 键 词：消防机器人 履带式 RECURDYN 仿真 爬梯

分 类 号：TP242]