文献类型：期刊文章

作　　者：孟超[1] 郭倩[2]

Meng Chao;Guo Qian(Editorial Department of Journal,Xi'an Polytechnic University,Xi'an710048,China;School of Electronics and Information,Xi'an Polytechnic University,Xi'an710048,China)

机构地区：[1]西安工程大学学报编辑部,西安710048 [2]西安工程大学电子信息学院,西安710048

出　　处：《计算机测量与控制》

基　　金：陕西省教育厅科研计划项目(18JK0341);西安市科技创新引导项目(201805030YD8CG14(12))。

年　　份：2020

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：93-97

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对传统机器人控制器控制性能差,控制时间慢等问题,基于System Vue研究了一种新的爬壁机器人控制器;在机器人控制器仿生分析过程中,对爬壁机器人的腿部进行仿生关节的模拟性增加操作,并进一步提升关节的灵活性,促使关节在运行过程中能够自主完成对身体的前后控制以及倾斜处理,根据所获得的仿生与步态规划数据,对爬壁机器人控制器建立控制模型及设置参数,优化爬壁机器人控制器吸附控制算法,并利用LM339芯片改进JH-D400X-R4型六向摇杆的内部电路,使控制爬壁机器人的吸附和移动功能得到更好的控制;利用引导路径加强系统自身防护,对路径进行清理;实验结果表明,基于System Vue的爬壁机器人控制器具有较好的控制性能和控制时间。

关 键 词：SYSTEM Vue  爬壁机器人 控制器 仿生设计 机器人运动路径规划  

分 类 号：TM62]