文献类型：期刊文章

作　　者：房海蓉[1] 李壮壮[1]

FANG Hairong;LI Zhuangzhuang(Robotics Research Center,School of Mechanical and Electronic Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China)

机构地区：[1]北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心,北京100044

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金(2018JBZ007)。

年　　份：2020

卷　　号：46

期　　号：3

起止页码：465-473

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对大尺寸细长结构部件的加工需求,提出了一种新型五自由度混联机器人,并对机器人中新型大转角2T2R并联机构模块进行了研究分析。首先,应用螺旋理论计算出了2-UPS&(2-RPR)R并联机构的自由度,并应用修正的G-K公式进行了验证;其次,应用封闭矢量方程对机构进行了运动学分析,建立了运动学正反解模型,并计算出了雅可比矩阵;然后,利用机构的约束条件,绘制了机构的工作空间;然后,应用线速度各向同性指标和角速度各向同性指标对机构的灵巧性进行了分析;最后,通过给定轨迹进行运动学仿真。通过分析,验证了该机构的可行性和实用价值,为新型五自由度混联机器人的应用奠定了基础。

关 键 词：混联机构 大转角  运动学分析 工作空间  仿真

分 类 号：TH112]