文献类型：期刊文章

作　　者：孙柯[1] 吴开华[1] 王亚涛[1] 邵振程[1]

SUN Ke;WU Kaihua;WANG Yatao;SHAO Zhencheng(College of Life Information Science&Instrument Engineering,Hangzhou Dianzi University,Hangzhou 310018,China)

机构地区：[1]杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院,浙江杭州310018

出　　处：《传感器与微系统》

年　　份：2020

卷　　号：39

期　　号：6

起止页码：73-76

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对植保无人机的避障问题,设计了一种基于毫米波雷达的植保无人机避障系统。该系统由毫米波雷达、运算处理模块和飞行控制模块组成。提出了一种双毫米波雷达协同检测的方案,适应了植保无人机的姿态变化。利用毫米波雷达回波中心在障碍物尺寸范围内变化的特点,实现了对障碍物宽度的检测;通过减小横向距离的波动,提升了障碍物侧方距离检测的稳定性。根据障碍物检测参数制定相应的避障绕飞参数。实验结果表明:该避障系统能够有效检测障碍物参数,对障碍物前方距离检测误差小于±115 mm,侧方距离检测误差小于±195 mm,宽度检测误差小于±235 mm,侧向移动误差和前向移动误差小于±500 mm,并且准确完成植保无人机避障飞行。

关 键 词：避障系统 毫米波雷达 障碍物检测 植保无人机  

分 类 号：TH71] S494[仪器类]