文献类型：期刊文章

作　　者：吴震宇[1,2] 袁惠群[3] 罗宝佳[2] 詹明儒[2]

WU Zhenyu;YUAN Huiqun;LUO Baojia;ZHAN Mingru(School of Mechatronics Engineering,Guizhou Minzu University,Guiyang 550025,China;School of Mechanical Engineering,Hubei University of Technology,Wuhan 430068,China;School of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110819,China)

机构地区：[1]贵州民族大学机械电子工程学院,贵阳550025 [2]湖北工业大学机械工程学院,武汉430068 [3]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110819

出　　处：《振动与冲击》

基　　金：国家自然科学基金(51775093);湖北省自然科学基金(2017CFB324,2017AAA108);湖北省教育厅重点项目(D20171404);湖北工业大学绿色引领计划(ZZTS2017001)。

年　　份：2020

卷　　号：39

期　　号：9

起止页码：132-137

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。

关 键 词：RV减速机 观测器 扭转振动 工业机器人

分 类 号：TP242.2]