文献类型：期刊文章

作　　者：赵玲亚[1] 王英健[2] 赵子开[3]

Zhao Lingya;Wang Yingjian;Zhao Zikai(Langfang Polytechnic Institute,Langfang,065000,China;School of Physics and Electricity,Langfang Normal University,Langfang,065000,China;School of Mechatronics Engineering,North China institute of Aerospace Engineering,Langfang,065000,China)

机构地区：[1]廊坊职业技术学院,河北廊坊065000 [2]廊坊师范学院物电学院,河北廊坊065000 [3]北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊065000

出　　处：《中国农机化学报》

基　　金：河北省教育厅研究生创新资助项目(CXZZSS2019157)。

年　　份：2020

卷　　号：41

期　　号：3

起止页码：24-29

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、核心刊

摘　　要：针对目前水果采摘劳动强度大、作业效率低及危险等问题,设计一种六自由度圆形水果采摘机械手。采摘机械手采用液压和气动系统相结合的方式实现升降、俯仰及快速采摘,且采用D-H法建立了各连杆坐标系,并对其进行运动学正解和反解分析;最后,运用Adams和Matlab对采摘机械手进行运动轨迹、夹紧力及工作空间的仿真分析。结果表明:机械手采摘的高度范围为230~5 100 mm,末端执行器关节的旋转角度为0°~280°,弧形手抓最大夹紧力为22 N,工作空间内的工作点分布均匀对称且水平方向上可360°旋转。通过仿真可有效地看出各连杆之间运动平稳,验证运动学分析的正确性,为进一步的研究提供理论基础。

关 键 词：圆形水果  采摘机械手 运动学分析 工作空间  ADAMS仿真

分 类 号：S225] TP241[农业工程类]