文献类型：期刊文章

作　　者：孙浩崧[1] 李雷远[1] 刘刚[1] 任国芳[1] 吴娱[1]

SUN Haosong;LI Leiyuan;LIU Gang;REN Guofang;WU Yu(Department of Communication and Information Engineering, Century College, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876,China)

机构地区：[1]北京邮电大学世纪学院通信与信息工程系,北京100876

出　　处：《机床与液压》

基　　金：北京市科技计划项目(Z131100004513006)。

年　　份：2020

卷　　号：48

期　　号：8

起止页码：63-69

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型,使之定位到给定目标点处。采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围。二维模型中,分别旋转大臂、小臂和腕部关节点,进行二维平面定位;三维模型中,分别旋转腰部、大臂、小臂和腕部关节点,进行三维空间定位。逆运动学求解时,对大臂俯仰角度进行迭代,解出所有的有效解,并用正运动学分析方法对所有解进行验算。按照执行机构运行效率最高原则,从所有有效解中计算最优解。最后,给出二维模型和三维模型最优解的各关节点运动轨迹、各关节点角度-时间关系曲线。仿真结果表明:定位精度在毫米级,能够满足定位需求。

关 键 词：执行机构  自主定位  逆运动学 正运动学

分 类 号：TG659]