文献类型：期刊文章

作　　者：罗强[1,2] 王海宝[1,2] 崔小劲[1] 徐洪泽[3]

Luo Qiang;Wang Haibao;Cui Xiaojing;Xu Hongze(College of Mechanical Engineering,Chongqing Three Gorges University,Chongqing 404100,China;Chongqing Engineering Technology Research Center for Light Alloy&Processing,Chongqing Three Gorges University,Chongqing 404100,China;School of Electronic&Information Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China)

机构地区：[1]重庆三峡学院机械工程学院,重庆404100 [2]重庆三峡学院重庆市轻合金材料与加工工程技术研究中心,重庆404100 [3]北京交通大学电子信息工程学院,北京100044

出　　处：《计算机应用研究》

基　　金：重庆市教委科技基金资助项目(KJ1601032,KJQN201901238,KJZDK201901202);重庆市科学技术委员会基础科学与前沿技术项目(cstc2017jcyjA1543);重庆三峡学院青年项目(19QN06)。

年　　份：2020

卷　　号：37

期　　号：3

起止页码：745-749

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD_E2019_2020、EBSCO、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑。

关 键 词：动态环境 自主导航 人工势场 路径规划 激光雷达

分 类 号：TP242]