文献类型：期刊文章

作　　者：曹立波[1,2] 夏家豪[1] 廖家才[1] 张冠军[1] 张瑞锋[3]

CAO Li-bo;XIA Jia-hao;LIAO Jia-cai;ZHANG Guan-jun;ZHANG Rui-feng(State Key Laboratory of Advanced Design and Manufacturing for Vehicle Body,Hunan University,Changsha 410082,Hunan,China;Institute at Shenzhen,Hunan University,Shenzhen 518063,Guangdong,China;Graduate School at Shenzhen,Tsinghua University,Shenzhen 518000,Guangdong,China)

机构地区：[1]湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南长沙410082 [2]湖南大学深圳研究院,广东深圳518063 [3]清华大学深圳研究生院,广东深圳518000

出　　处：《中国公路学报》

基　　金：深圳市科技研发专项资金项目(JCYJ20160530192230252);汽车车身先进设计制造国家重点实验室开放基金项目(31715013);国家自然科学基金项目(51205118)。

年　　份：2020

卷　　号：33

期　　号：1

起止页码：153-162

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了高效生成具有低失真度的车载全景,以保证基于此影像信息的辅助驾驶系统的实时性,提出针对运算效率进行优化的车载全景生成方法。首先,利用多扫描线趋近、圆拟合的方法实现鱼眼成像有效区域的准确自动提取,并对参数进行优化以提升算法鲁棒性。基于鱼眼成像有效区域轮廓,计算得到有效区域半径以及圆心。以圆心为原点,半径为单位长度重构笛卡尔坐标系。再基于此坐标系,将鱼眼成像通过经纬映射投射至3D空间球面并在球心建立虚拟相机,利用梯度下降获取视锥体最优旋转角后进行视角重构并成像,直接获取该方向鸟瞰图,实现通过一步变换完成鱼眼校正与逆透视变换,达到提升车载全景影像生成速率与减少图像失真的效果。最后,对图像位置进行配准,使虚拟相机直接成像在指定位置,并对4幅图像进行融合,从而降低由于拼接缝带来的图像信息损失,保证生成的车载全景影像最大程度保留道路信息。研究结果表明:使用该方法在同等硬件平台下,基于标定参数计算生成车载全景影像速率提升接近1倍,从视觉上图像失真程度明显降低;该算法可以提升车载全景生成速率,减少计算资源占用,降低图像失真,从而提升基于车载全景影像的辅助驾驶系统的实时性与可靠性。

关 键 词：交通工程  车载全景  算法优化  车载辅助驾驶系统  3D空间球面  视角重构  图像融合  

分 类 号：U491.25[物流管理与工程类]