文献类型：期刊文章

作　　者：陈阳[1] 徐晓丹[2] 李向攀[1,3]

CHEN Yang;XU Xiao-dan;LI Xiang-pan(School of Mechanical Engineering,Henan University of Science and Technology,Luoyang,Henan 471003;School of Mathematics and statistics,Henan University of Science and Technology,Luoyang,Henan 471003;Collaborative Innovation Center of Machinery Equipment Advanced Manufacturing of Henan Province,Luoyang,Henan 471003)

机构地区：[1]河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003 [2]河南科技大学数学与统计学院,河南洛阳471003 [3]河南省机器人及智能系统重点实验室,河南洛阳471003

出　　处：《液压与气动》

基　　金：河南省自然科学基金(162300410082)。

年　　份：2020

卷　　号：44

期　　号：5

起止页码：86-90

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：随着机器人工作范围越来越广泛,运行环境情况也更加复杂,为了解决传统刚性连杆多足机器人对环境适应性不足,设计一种采用柔性材料、基于Arduino平台控制的气动仿生四足机器人。机器人本体采用16根气动人工肌肉进行驱动,单腿配置采用菱形布局的4根气动人工肌肉,模拟生物肌肉驱动通过气动人工肌肉组对以充放气实现的拉伸力摆动四足。通过Arduino编程协调16个开关量的先后顺序改变三位五通电磁阀的工作位来控制四条腿的摆动顺序,从而对机器人进行步态规划,并通过相关实验实现了多种步态动作模式。

关 键 词：气动软体驱动器  软体机器人  ARDUINO 仿生四足机器人  步态规划

分 类 号：TH138] TP242]