文献类型：期刊文章

作　　者：李鹏[1] 张洋洋[2]

Li Peng;Zhang Yangyang(College of Information Science and Technology,Dalian Maritime University,Dalian,Liaoning 116026,China;College of Marine Electrical Engineering,Dalian Maritime University,Dalian,Liaoning 116026,China)

机构地区：[1]大连海事大学信息科学技术学院,辽宁大连116026 [2]大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026

出　　处：《激光与光电子学进展》

基　　金：国家自然科学基金(51505055);中国博士后科学基金(2019M651092);辽宁省自然科学基金(201602096);中央高校基本科研业务费专项(3132019354,3132018193)。

年　　份：2020

卷　　号：57

期　　号：4

起止页码：246-253

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、WOS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对当前基于单目视觉的室内移动机器人全局定位算法复杂度大等问题,提出一种室内移动机器人双目视觉全局定位方法。双目视觉下,为保证室内移动机器人在运动过程中能够保持稳定的特征提取,提出基于标定板的全局定位方案,以标定板的中心作为移动机器人的定位点。在此基础上,为提高定位的实时性,缩小标定板角点的提取范围,基于高斯混合模型背景减除法和形态学方法实现了对移动机器人运动区域的检测;基于所建立的标定板角点判据,对移动机器人提取的角点进行筛选,得到了标定板四个角点的图像坐标;结合双目相机标定后的内、外参数和全局定位数学模型,实现对移动机器人定位点坐标的计算。通过实验和分析验证了所提方法的可行性和有效性,为室内移动机器人全局视觉定位提供一种新的思路。

关 键 词：机器视觉 双目视觉 室内移动机器人 全局定位  运动区域检测  角点提取

分 类 号：TP391]