文献类型：期刊文章

作　　者：余文凯[1,2] 章政[1,2] 付雪画[3] 王昭伟[1,2]

Yu Wenkai;Zhang Zheng;Fu Xuehua;Wang Zhaowei(Institute of Robotics and Intelligent Systems, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081;School of Information Science and Engineering, Wuhan University of Science and Technology, Wuhan 430081;School of Mathematics, Sun Yat-sen University, Guangzhou 510970)

机构地区：[1]武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉430081 [2]武汉科技大学信息科学与工程学院,武汉430081 [3]中山大学数学学院,广州510970

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：国家自然科学基金(61773298);教育部工程研究中心开放基金(MADT201603);武汉科技大学国防预研基金(GF201706)资助项目。

年　　份：2020

卷　　号：30

期　　号：4

起止页码：383-390

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、EI、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人路径规划中栅格地图建模及A*算法搜索效率问题,设计了一种基于地图分区预处理及改进A*算法的路径规划。首先,基于K-Means聚类算法对栅格地图进行分区并量化各局部区域的复杂度;然后,改进A*算法的评价函数和子节点选择方式并依据地图区域的复杂度生成有效的搜索空间;最后,改进Floyd算法对路径进行双向平滑度优化处理,并通过添加防碰撞安全距离系数,使路径与障碍物保持安全距离。实验仿真结果表明,本文所设计的算法可提高A*算法的搜索效率和灵活性,增加路径的平滑度和安全性。

关 键 词：移动机器人 路径规划 A*算法 K-MEANS聚类算法 FLOYD算法

分 类 号：TP3[计算机类]