文献类型：期刊文章

作　　者：江鸿怀[1] 金晓怡[1] 邢亚飞[1] 奚鹰[2]

JIANG Honghuai;JIN Xiaoyi;XING Yafei;XI Yi(School of Mechanical and Automotive Engineering,Shanghai University of Engineering Science Shanghai 201620,China;School of Mechanical Engineering,TongjiUniversity,Shanghai 201804,China)

机构地区：[1]上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620 [2]同济大学机械与能源工程学院,上海201804

出　　处：《机械设计与研究》

基　　金：江西省赣州市科技重大专项资助项目(TGS2018-01-02)。

年　　份：2020

卷　　号：36

期　　号：1

起止页码：107-110

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。

关 键 词：五自由度机械臂  PSO算法 轨迹规划  仿真与分析  

分 类 号：TP24]