文献类型：期刊文章

作　　者：包震洲[1] 钱泱[1,2] 周卫杰[1] 卢伟军[1] 吕延春[1] 方强[1] 邵广俊[1]

Bao Zhenzhou;Qian Yang;Zhou Weijie;Lu Weijun;Lv Yanchun;Fang Qiang;Shao Guangjun(Jinshuitan Hydropower Plant of State Grid Zhejiang Electric Power Company,Lishui Zhejiang 323000,China;School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University,Wuhan 430072,China)

机构地区：[1]国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂,浙江丽水32000 [2]武汉大学机械与动力学院,武汉430072

出　　处：《科技通报》

基　　金：国网浙江省电力公司科研项目:(ZBGW17-003-007)。

年　　份：2019

卷　　号：35

期　　号：12

起止页码：75-81

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0.1 s。

关 键 词：GIS 智能机器人 动态路径  跟踪控制 传感器  数据库

分 类 号：TP24]