文献类型：期刊文章

作　　者：岳俊峰[1] 李秀梅[1]

YUE Junfeng;LI Xiumei(School of Information Science and Engineering,Hangzhou Normal University,Hangzhou 311121,China)

机构地区：[1]杭州师范大学信息科学与工程学院,浙江杭州311121

出　　处：《杭州师范大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金项目(61571174).

年　　份：2020

卷　　号：19

期　　号：2

起止页码：200-207

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、IC、UPD、ZGKJHX、ZMATH、普通刊

摘　　要：本文使用STM32单片机作为核心控制器,并协同机器视觉模块OpenMV组成智能小车系统,针对摄像头提取的道路图像信息,采用阈值法和鲁棒线形回归算法提取道路引导线,采用多重模版匹配法提取障碍物信息,并结合传统PID控制技术和模糊控制技术,实现了智能小车系统的引导线自动循迹和避障功能.实验表明,在直径为4mm引导线场地中,小车巡线性能表现良好;在静态障碍物环境下,小车能够有效识别障碍物,并完成避障路径规划.

关 键 词：机器视觉 模糊控制 OpenMV  STM32

分 类 号：TP317.4]