文献类型：期刊文章

作　　者：黄玲涛[1] 王彬[1] 倪水[2] 杨劲松[1] 倪涛[1]

HUANG Lingtao;WANG Bin;NI Shui;YANG Jinsong;NI Tao(School of Mechanical and Aerospace Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China;Management Committee of National Science Park, China University of Petroleum, Dongying 257091, China)

机构地区：[1]吉林大学机械与航空航天工程学院,长春130022 [2]中国石油大学国家大学科技园管理委员会,东营257091

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51575219)。

年　　份：2020

卷　　号：51

期　　号：3

起止页码：386-393

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力,实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度,实现准确的柔顺控制,提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先,通过调整机器人末端姿态,采集机器人不同位姿下力传感器数据,计算机器人底座安装倾角、力传感器零点数据、末端工具重力及重心坐标等参数;然后,利用机器人姿态变换矩阵,实现对力传感器的重力补偿,为机器人柔顺控制提供准确的受力感知;最后,采用导纳控制,实现机器人对物体的抓取搬运。进行了力传感器重力补偿实验及机器人柔顺放置实验,结果表明,该方法能够提高机器人对外界环境感知的精准度,实现精准的机器人柔顺控制。

关 键 词：机器人 六维力传感器 重力补偿  受力感知  导纳控制  

分 类 号：TP242]