文献类型：期刊文章

作　　者：李晓光[1,2,3,4] 张弼[1,2] 赵新刚[1,2] 张道辉[1,2]

LI Xiao-guang;ZHANG Bi;ZHAO Xin-gang;ZHANG Dao-hui(State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang Liaoning 110016,China;Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing,Chinese Academy of Sciences,Shenyang Liaoning 110016,China;University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China;School of Chemical Equipment,Shenyang University of Technology,Shenyang Liaoning 110870)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016 [3]中国科学院大学,北京100049 [4]沈阳工业大学化工装备学院,辽宁沈阳110870

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：辽宁省博士启动基金项目(20180540131);国家自然科学基金项目(61773369,61573340)资助~~

年　　份：2020

卷　　号：37

期　　号：1

起止页码：137-146

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.

关 键 词：形状记忆合金 系统建模  参数辨识 自适应滑模反步控制  

分 类 号：TP273] TG139.6]