文献类型：期刊文章

作　　者：李岳明[1] 王小平[1] 张英浩[1] 庞家明[1] 闫力新[1]

LI Yue-ming;WANG Xiao-ping;ZHANG Ying-hao;PANG Jia-ming;YAN Li-xin(College of Shipbuilding Engineering,Key Laboratory of Science and Technology on Underwater Vehicle,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)

机构地区：[1]哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室

出　　处：《舰船科学技术》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51509057);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF180102)

年　　份：2020

卷　　号：42

期　　号：1

起止页码：1-5

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。

关 键 词：ROV AUV 控制分配  多操纵面 X-舵  

分 类 号：TP24]