文献类型：期刊文章

作　　者：古训[1] 郑亚利[2] 陈雨青[1]

Gu xun;Zheng Ya-li;Chen Yu-qing(School of Electronic & Communication Engineering,Guiyang University,Guiyang 550005,China;School of Mechatronics Engineering,Guizhou Minzu University,Guiyang 550005,China)

机构地区：[1]贵阳学院电子与通信工程学院,贵州贵阳550005 [2]贵州民族大学机械电子工程学院,贵州贵阳550005

出　　处：《控制工程》

基　　金：2019年度贵阳市科学技术局-贵阳学院科技项目(GYU-KYZ(2019~2020)DT-11)

年　　份：2020

卷　　号：27

期　　号：1

起止页码：138-142

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼飞行器姿态模型建模误差以及外部扰动不确定性的特点,提出了一种基于自适应滑模的非线性控制器。采用参数自适应控制方法逼近系统中的建模误差项,滑模控制方法进一步抵消系统建模误差以及外部不确定扰动项。并采用李雅普诺夫稳定法证明了所设计的控制器能够实现全局渐近稳定。最后,通过四旋翼姿态飞行实验,验证了文中所提出控制方法的有效性,能够实现小型四旋翼姿态的稳定控制,其抗扰性能优于传统PID控制。

关 键 词：四旋翼 建模误差  外部扰动  自适应滑模

分 类 号：TP18]