文献类型：期刊文章

作　　者：王力航[1] 郭菲[2] 卢文娟[3,4] 李永泉[3,4] 张立杰[1,3]

WANG Lihang;GUO Fei;LUWenjuan;LI Yongquan;ZHANG Lijie(Hebei Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control,Yanshan University,Qinhuangdao 066004;College of Mechanical and Equipment Engineering,Hebei University of Engineering,Handan 056038;Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science(Yanshan University),Ministry of Education of China,Qinhuangdao 066004;Parallel Robot and Mechatronic System of Laboratory of Hebei Provincie,Yanshan University,Qinhuangdao 066004)

机构地区：[1]燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室,秦皇岛066004 [2]河北工程大学机械与装备工程学院,邯郸056038 [3]燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛066004 [4]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,秦皇岛066004

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(51405421,51875499);河北省自然科学基金(E2015203101)资助项目

年　　份：2020

卷　　号：56

期　　号：1

起止页码：20-29

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动,为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境,准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程,通过虚拟低阶参考系机构,将惯性系动力学研究方法扩展非惯性系当中,利用凯恩方法建立3UPS/S并联稳定平台非惯性系下动力学模型。为了验证建模方法的正确性,分别搭建Simulink/SimMechanics多体动力学仿真模型以及非惯性运动试验平台。试验结果表明,计算驱动力与实测驱动力在量值上相近且变化趋势一致,验证了动力学模型的合理性。

关 键 词：并联机构 非惯性动力学  凯恩方法  舰船稳定平台  

分 类 号：TH137]