文献类型：期刊文章

作　　者：蔡大军[1,3] 姚建涛[1,2] 丰宗强[1,2] 许允斗[1,2] 赵永生[1,2]

CAI Dajun;YAO Jiantao;FENG Zongqiang;XU Yundou;ZHAO Yongsheng(Hebei Provincial Key Laboratory of Parallel Robot and Mechatronic System,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,CHN;Key Laboratory of Advanced Forging&Stamping Technology and Science(Yanshan University),Ministry of Education of China,Qinhuangdao 066004,CHN;Engineering Training Center of Yanshan University,Qinhuangdao 066004,CHN)

机构地区：[1]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004 [2]先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学),河北秦皇岛066004 [3]燕山大学工程训练中心,河北秦皇岛066004

出　　处：《制造技术与机床》

基　　金：国家自然科学基金(51675459);河北省自然科学基金京津冀合作专项(E2017203387)

年　　份：2020

卷　　号：0

期　　号：2

起止页码：72-77

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：通过力对机器人进行运功控制是人机交互一个重要组成部分。将六维力感知机理与机器人控制技术融合,以力信息作为人机交互系统的控制输入,制定了响应迅速,运行稳定的随动控制策略,搭建了集成六维力感知、上位机控制、机器人系统的人机交互及测试平台,实现了机器人对于施力者的随动运动控制。基于此平台制定了轴孔装配控制策略,进行了轴孔装配测试,为补偿机器人末端运动偏转过程中所受耦合力干扰,对六维力传感器进行了运行过程中的标定,将实际补偿模型与理论模型进行了对比分析,并对机器人末端执行器进行受力补偿,结果表明,人机交互随动系统测试结果良好,为工业机器人装配任务中的初始定位不明确问题及轨迹规划示教提供了参考。

关 键 词：人机交互 随动运动  六维力反馈  控制策略 耦合补偿  

分 类 号：TP249]