文献类型：期刊文章

作　　者：卢新明[1,2] 闫长青[3] 袁照平[4]

LU Xinming;YAN Changqing;YUAN Zhaoping(Key Laboratory of Smart Mine Information Technology,Shandong University of Science and Technology,Qingdao 266590,China;Research Center of Smart Mine Software Engineering And Technology,Shandong Lionking Software Co.,Ltd.,Tai’an 271000,China;Department of Information Engineering,Shandong University of Science and Technology,Tai’an 271019,China;Department of Mechanical And Electronic Engineering,Shandong University of Science and Technology,Tai’an 271019,China)

机构地区：[1]山东科技大学山东省智慧矿山信息技术重点实验室,山东青岛266590 [2]山东蓝光软件有限公司山东省智慧矿山软件工程技术研究中心,山东泰安271000 [3]山东科技大学信息工程系,山东泰安271019 [4]山东科技大学机械与电子工程系,山东泰安271019

出　　处：《通信学报》

基　　金：国家重点研发计划基金资助项目（No.2017YFC0804406)~~

年　　份：2020

卷　　号：41

期　　号：2

起止页码：58-65

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前井下定位存在的问题,设计了由多种传感设备、测绘设备和工控机组成的掘进机器人物联网,发展了一种新的井下定位方法,并据此构建了面向无人工作面的掘进机器人系统,应用所提机器人系统进行了实际作业实验。实验结果和系统持续运行表明,所提定位方法实现了精确可靠的实时定位,均方根误差控制在5 cm以内。基于所提定位方法的掘进机器人实现了对周围环境的实时精确感知和与周围环境的精准交互,从而实现了安全高效高精度的井下掘进,以及综掘面无人化。

关 键 词：掘进机器人  矿山物联网  井下精准定位  精确感知  

分 类 号：TN911.22]