文献类型：期刊文章

作　　者：余亮[1] 张龙[1] 王鹏[1] 万俊[2]

Yu Liang;Zhang Long;Wang Peng;Wan Jun(School of Mechanical and Electrical Engineering,Huainan Normal University,Huainan 232000,China;School of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics of,Nanjing 210016,China)

机构地区：[1]淮南师范学院机械与电气工程学院,安徽淮南232000 [2]南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016

出　　处：《机械传动》

基　　金：安徽省自然科学研究重点项目（KJ2017A456）;淮南师范学院科学研究项目（2019XJYB08）淮南师范学院科学研究项目（2017xj86）

年　　份：2020

卷　　号：44

期　　号：2

起止页码：61-67

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对Delta并联机器人在食品、医药、电子等轻工业上的广泛应用,对一种T型轴铰链Delta三平动并联机器人的构型设计进行了系统研究。分析了运动副在机构组合中自由度约束关系,得出了一种最小支路位移参数特性,以此遴选出3T0R并联机构所含的支路类型,综合出多组三平动并联机器人机构。经过机构演变法,设计出一种支路类型为HSOC{-P(4R)-R⊥R∥R⊥R-}的新型T型轴铰链的Delta并联机器人机构。并基于位移参数特性,验算了其机构空间自由度。基于设计的Delta并联机器人机构,进行了运动学分析,建立了逆解位置模型、正解位置模型和速度模型。

关 键 词：DELTA 最小支路位移参数特性  构型设计 运动学分析

分 类 号：TH112] TP242]