文献类型：期刊文章

作　　者：韩月起[1,2] 张凯[2] 宾洋[1,2] 秦闯[2] 徐云霄[2] 李小川[2] 和林[2] 葛建勇[2] 王天培[2] 刘宏伟[2]

HAN Yue-Qi;ZHANG Kai;BIN Yang;QIN Chuang;XU Yun-Xiao;LI Xiao-Chuan;HE Lin;GE Jian-Yong;WANG Tian-Pei;LIU Hong-Wei(Engineering Research Center of Mechanical Testing Technology and Equipment,Ministry of Education,Chongqing Uni-versity of Technology,Chongqing 400054;Research and Development Center of Great Wall Motor Company,Automotive Engineering Technical Center of Hebei,Baoding 071000)

机构地区：[1]重庆理工大学机械检测技术与装备教育部工程研究中心,重庆400054 [2]长城汽车股份有限公司技术中心河北省汽车工程技术研究中心,保定071000

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(51007003);重庆市科学技术委员会重点专项资助项目(cstc2017jcyj BX0029)资助~~

年　　份：2020

卷　　号：46

期　　号：1

起止页码：153-167

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法,并搭建了相应的软件在环实时仿真系统,对方法在结构化道路下的复杂动态交通工况进行性能验证.首先,引入基于凸近似的避障原理,对障碍物参考点的选取进行优化,扩大了路径规划的可行域范围.采用改进后的方法,并结合模型预测控制(Model predictive control,MPC)原理和曲线坐标系统,综合考虑自车及障碍车的外形、道路几何约束及自车的机械结构约束、路径最短、侧向加速度、道路对中、逐次变道、车距安全度、左变道优先和前轮转角变化率等权重的影响,实现了车辆在复杂动态交通工况下的路径规划.最后,以长城H7运动多用途车作为无人驾驶实验及仿真平台,搭建基于dSPACE多核架构的Carsim+Simulink软件在环实时仿真系统,对算法进行验证.结果表明,所提出的方法不仅可获得合理、平滑的行驶路径,顺利避开运动障碍车的干扰,而且具有良好的实时性.

关 键 词：无人驾驶车辆 路径规划 凸近似  避障原理  模型预测控制

分 类 号：U463.6]