文献类型：期刊文章

作　　者：吕文壮[1] 曹家勇[1] 党铭章[1] 裴跃翔[1]

LU Wenzhuang;CAO Jiayong;DANG Mingzhang;PEI Yuexiang(School of Mechanical Engineering,Shanghai Institute of Technology,Shanghai 201418,China)

机构地区：[1]上海应用技术大学机械工程学院,上海201418

出　　处：《机械设计与研究》

年　　份：2019

卷　　号：35

期　　号：6

起止页码：32-36

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的蚁群算法计算最佳焊接路径,并与基础蚁群算法的结果对比。对比情况表明:优化的蚁群算法在解决焊接机器人路径规划问题上能得到更优的焊接路径和稳定性。

关 键 词：焊接机器人 路径规划 优化蚁群算法 粒子群算法

分 类 号：TP242]