文献类型：期刊文章

作　　者：秦基伟[1,2,3] 常勇[1,2] 袁兵兵[1,2,3] 付兴伟[4] 王天龙[1,2]

QIN Jiwei;CHANG Yong;YUAN Bingbing;FU Xingwei;WANG Tianlong(State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;Institute for Robotics and Intelligent Manufacturing,Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;Shenyang Institute of Automation,University of Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016;China Three Gorges Corporation,Beijing,100038)

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110016 [3]中国科学院大学沈阳自动化研究所,沈阳110016 [4]中国长江三峡集团有限公司,北京100038

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：混凝土流道检测机器人研制项目(Y7V3120301)

年　　份：2019

卷　　号：30

期　　号：24

起止页码：2978-2985

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析。仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点。

关 键 词：爬壁机器人 负压吸附 滚动密封  动力学建模

分 类 号：TP242.3]